
<html><head><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=us-ascii"></head><body style="overflow-wrap: break-word; -webkit-nbsp-mode: space; line-break: after-white-space;"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Submission Form: </span><a href="https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfYFw_BVg-7lpXNVxQIX_xQKpFrU2m4jrXAVvrRv8pLzgLkLw/viewform">https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfYFw_BVg-7lpXNVxQIX_xQKpFrU2m4jrXAVvrRv8pLzgLkLw/viewform</a> <br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Competition Website: </span><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN_Challenge/BARN_Challenge25.html">https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN_Challenge/BARN_Challenge25.html</a> <br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Participation Instructions: </span><a href="https://github.com/Daffan/nav-competition-icra2022">https://github.com/Daffan/nav-competition-icra2022</a><div><br></div><div><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Lessons Learned from The BARN Challenge 2024: </span><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn24_report.pdf">https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn24_report.pdf</a> <br><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Lessons Learned from The BARN Challenge 2023: </span><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn23_report.pdf">https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn23_report.pdf</a><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"></span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Lessons Learned from The BARN Challenge 2022: </span><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn22_report.pdf">https://cs.gmu.edu/~xiao/papers/barn22_report.pdf</a><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"></span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Dear roboticists,</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">are you interested in agile robot navigation in highly constrained spaces with a lot of obstacles around, e.g., cluttered households or after-disaster scenarios? Do you think mobile robot navigation is mostly a solved problem? Are you looking for a hands-on project for your robotics class, but may not have (sufficient) robot platforms for your students?</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><font color="#000000"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0);">If your answer is yes to any of the above questions, we sincerely invite you to participate in The 4th BARN Challenge at</span></font><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"> </span><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">ICRA 2025 </span><font color="#000000">(</font><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN_Challenge/BARN_Challenge25.html">https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN_Challenge/BARN_Challenge25.html</a><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">)! The BARN Challenge aims at evaluating state-of-the-art autonomous navigation systems to move robots through highly constrained environments in a safe and efficient manner. The task is to navigate a standardized Clearpath Jackal robot from a predefined start to a goal location as quickly as possible without any collision. The challenge will take place both in the simulated BARN dataset and in physical obstacle courses at ICRA 2025.</span></div><div><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">1. The competition task is designing ground navigation systems to navigate through all 300 BARN environments (</span><a href="https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN/BARN.html">https://cs.gmu.edu/~xiao/Research/BARN/BARN.html</a><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">) and physical obstacle courses constructed at ICRA 2025 as fast as possible without collision.</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">2. The 300 BARN environments can be the training set for learning-based methods, or to design classical approaches in. During the simulation competition, we will generate another 50 unseen environments unavailable to the participants before the competition.</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">3. We will standardize a Jackal robot in the Gazebo simulation, including a Hokuyo 2D LiDAR, motor controller of 2m/s max speed, etc.</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">4. Participants can use any approaches to tackle the navigation problem, such as using classical sampling-based or optimization-based planners, end-to-end learning, or hybrid approaches. We will provide baselines for reference. </span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">5. A standardized scoring system is provided on the website.</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">6. We will invite the top teams in simulation to compete in the real world. The team who achieves the fastest collision-free navigation in the physical obstacle courses wins.</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">If you are interested in participating, please submit your navigation system at </span><a href="https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfYFw_BVg-7lpXNVxQIX_xQKpFrU2m4jrXAVvrRv8pLzgLkLw/viewform">https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfYFw_BVg-7lpXNVxQIX_xQKpFrU2m4jrXAVvrRv8pLzgLkLw/viewform</a><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"> </span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Co-Organizers:</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Xuesu Xiao (George Mason University)</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Zifan Xu (UT Austin)</span></div><div><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Aniket Datar (George Mason University)</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Saad Abdul Ghani<span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"> (George Mason University)</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Peter Stone (UT Austin / Sony AI)</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Sponsor:</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Clearpath Robotics, </span><a href="https://clearpathrobotics.com/">https://clearpathrobotics.com/</a><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Thanks</span><br style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);"><span style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0);">Xuesu</span><br><div>

<div style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0); font-family: Helvetica; font-size: 12px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration: none;"></div><br><div style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0); font-family: Helvetica; font-size: 12px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration: none;"><br></div><div style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0); font-family: Helvetica; font-size: 12px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration: none;">-----------------------</div><div style="caret-color: rgb(0, 0, 0); color: rgb(0, 0, 0); font-family: Helvetica; font-size: 12px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration: none;">Xuesu Xiao, Ph.D.<br>--<br>Assistant Professor<br>Department of Computer Science<br>George Mason University<br>xiao@gmu.edu<br>https://cs.gmu.edu/~xiao/<br></div><div style="text-align: start; text-indent: 0px;">https://robotixx.cs.gmu.edu/</div>

</div>

<br></div></body></html>